Nella Roma repubblicana, nel III secolo a.c. esistevano varie istituzioni, oltre al Senato che indicava la politica di Roma, ai consoli, ai pretori e ai censori che avevano varie funzioni di carattere soprattutto amministrativo e ai questori che erano magistrati delle finanze, esisteva anche una particolare istituzione denominata "Ufficio degli Edili", che potremmo chiamare gli antenati degli attuali Istituti di Vigilanza. L’Ufficio degli Edili aveva ai suoi ordini dei vigili chiamati “tres viri nocturni”, l’Ufficio degli Edili soprassedeva esclusivamente alla vigilanza sulla vita economica e religiosa ed attuava la prevenzione custodendo i beni dei cives e della collettività. L’Ufficio degli Edili era costituito da quattro capi, detti Edili, che venivano eletti dal Senato, questi Edili avevano ai loro ordini dei vigili, costituenti una particolare milizia non assoggettata alle sfere militari vere e proprie, ma esclusivamente impegnata per la vigilanza e custodia dei beni pubblici e privati. I vigili alla dipendenza degli Edili, potevano arrestare i delinquenti ed avevano l’obbligo di fare rispettare leggi ed editti. Nelle case degli Edili poi, potevano essere custoditi beni e valori anche dei privati, la stessa cosa che si fa oggi nei caveaux degli Istituti di Vigilanza Privata.
All’organizzazione pubblica si affiancava quella privata, i patrizi mantennero ed addestrarono degli schiavi per la sorveglianza dei loro beni e lo spegnimento degli incendi nelle loro proprietà.
Nel 22 a.C. l’imperatore Augusto invitò gli Edili ad una maggiore cura della sorveglianza della città portando l’organico del corpo dei “tres viri nocturni” a circa seimila unità.
Dopo la caduta della Roma repubblicana e del successivo impero, bisogna arrivare sino all’alto medioevo per ritrovare organismi con funzioni e scopi simili a quelli delle Guardie Particolari Giurate e precisamente durante il complesso e grandioso fenomeno denominato "Comune Cittadino", Al tempo dei comuni che vedeva la città cinta da mura, vennero costituite le milizie cittadine. Quello che è tuttavia importante è il fatto che tale milizia, in periodo di pace, veniva esclusivamente impiegata per la vigilanza e la custodia dei beni dei cittadini e che tale vigilanza si svolgeva sopratutto di notte e durante i mercati urbani ed extraurbani, sotto il controllo del console o del podestà. Nel periodo dei comuni, alle corporazioni, che rappresentavano alcune categorie di cittadini che svolgevano la stessa arte o mestiere venne anche concesso di costituire corpi autonomi di milizia urbana, stipendiate e gestite dalle stesse corporazioni, queste milizie avevano il compito di proteggere esclusivamente gli interessi degli appartenenti alla corporazione.
Comincia così a delinearsi il carattere non solo pubblico ma anche privatistico di alcuni organismi che avevano esclusivamente lo scopo di tutelare i beni di privati cittadini.
La famosa figura del passeggiatore notturno con picca e lanterna, spesso accompagnato da un grosso cane, presente in tanti quadri fiamminghi ed italiani del 14°, 15° e 16° secolo non è altro che quella del precursore delle nostre Guardie Particolari Giurate.
La scomparsa dei comuni non decretò la fine di queste figure che continuarono ad esistere e a svolgere i loro compiti di vigilanza sotto svariate forme. Si arrivò fino alla costituzione del Regno d’Italia che vedeva però gravi carenze legislative riguardo le licenze e le funzioni delle Guardie Particolari Giurate.
La prima barriera fu abbattuta con la legge 20 marzo 1865 n. 2248, allegato 3, sulla unificazione legislativa, le quali disposizioni sancivano la possibilità di nominare Guardie particolari da destinare limitatamente alla custodia della sola proprietà terriera.
Occorreva quindi, per regolamentare la materia, qualche promotore coraggioso e così nel 1870 a Padova, per iniziativa di un certo Giuseppe Lombardi ex garibaldino sorse il primo istituto di vigilanza privato italiano. Lombardi con pochi uomini, iniziò a svolgere un servizio di vigilanza urbano con l’appoggio dell’allora Prefetto di Padova Luigi Berti - successivamente divenuto capo della Polizia -. Il Berti conscio delle nuove esigenze venutesi a creare, col nascere dell’era industriale, per effetto dell’urbanesimo e del successivo fenomeno criminologo in chiave moderna, condivise l’iniziativa del Lombardi e quale Prefetto di Padova favorì l’iniziativa.
Da Padova tale iniziativa venne estesa a Venezia, poi a Milano, Genova e Torino dove l’Istituto venne denominato "Cittadini dell’Ordine" che ancora oggi opera in gran parte delle province Piemontesi e Lombarde.
Il processo di espansione sopradescritto avvenne però con grosse difficoltà iniziali, mancando infatti una precisa normativa sulla materia Giuseppe Lombardi venne per due volte trascinato in tribunale sotto l’accusa di "usurpazione di pubblici poteri" e di "accolita di uomini ed armi senza il permesso delle Autorità Governative". Tuttavia Giuseppe Lombardi venne sempre assolto e finalmente vide la propria iniziativa riconosciuta e regolamentata da precise disposizioni.
L’esperienza di Lombardi venne seguita, negli anni successivi da altre persone che diedero vita ad organizzazioni analoghe e negli anni immediatamente successivi alla prima guerra mondiale (1915/1918), per volere delle Istituzioni Nazionali furono costituiti in quasi tutte le città d’Italia, Istituti di Vigilanza sotto l’egida dell’Associazione Nazionale Combattenti e Reduci, creati soprattutto per dare occupazione agli ex combattenti della grande guerra. Si espanse così in Italia la vigilanza privata.
Bisogna ricordare che una prima regolamentazione delle guardie particolari si ebbe con l’art. 45 della legge n. 7321 approvata il 21 dicembre del 1890 che così recitava: "I comuni, i corpi morali e i privati cittadini possono destinare guardie particolari alla custodia delle loro proprietà, le guardie particolari devono possedere i requisiti determinati dal regolamento, essere approvate dal Prefetto e prestare giuramento innanzi al Pretore. I loro verbali nei limiti del servizio cui sono destinate, faranno fede in giudizio sino a prova contraria ".
Solo con la legge del 1907 n. 690, nota come il Testo Unico sugli Ufficiali ed Agenti di pubblica sicurezza, si attribuì ai privati, ai corpi morali ed ai comuni la facoltà di chiedere l'approvazione della nomina di Guardie particolari Giurate per custodire le loro proprietà.
Successivamente il R.D. n. 562 del 1914 regolava gli Istituti di Vigilanza e custodia della proprietà mobiliare ed immobiliare altrui.
Le stesse disposizioni, pur con successive modifiche e chiarimenti, avvenuti soprattutto nel periodo fra le due guerre mondiali, regolano ancora oggi la vita ed i rapporti giuridici dei moderni Istituti di Vigilanza Privata Italiani e delle Guardie Particolari Giurate.
Tali disposizioni sono contenute nelle seguenti leggi:
a) Testo unico delle Leggi di Pubblica Sicurezza, approvato con Regio Decreto del 18 giugno 1931, negli articoli che vanno dal 133 al 141 compreso;
b) Regolamento per l’esecuzione del Testo Unico delle Leggi di Pubblica sicurezza, approvato con Regio Decreto del 6 maggio 1940, dall’art. 249 all'art. 260 compreso;
c) Regio Decreto Legge del 26 settembre 1935, dall’art: 1 all’art. 6 compreso;
d) Regio Decreto Legge del 12 novembre 1936, dall’art. 1 all’art. 6 compreso.